|
RoboCup 2006
(Rettelser i forhold til sidste år er markeret med rødt inde i teksten)
Resume. Formålet med konkurrencen er dels at vise et eksempel på analyse og løsning af en
praktisk ingeniøropgave, dels at bidrage til stemningen på DTU gennem god underholdning. Vi håber, at deltagerne vil opleve tværfagligt arbejde efterhånden som arbejdet med køretøjerne fører
dem gennem faser som mekanisk opbygning, analog og digital elektronik, databehandling, instrumentering og styring. Konkurrencen blev afholdt første gang i 1997 og blev så positivt
modtaget, at den nu er en tilbagevendende årlig begivenhed. Vi håber at se deltagere med forskellig baggrund — andre end elektroingeniørstuderende. Man kan vinde præmier for andet end at gennemkøre banen.
Deltagere
Konkurrencen er åben for alle på eller udenfor DTU. Hver person kan kun deltage på eet hold, men et hold kan bestå af een eller flere deltagere. Kun eet køretøj pr. hold.
Datoer
Konkurrencen foregår sidst i forårssemestret, ikke for tæt på eksamen. Programmet er fastlagt som følger:
- tirsdag 9. maj 2006 klokken 09.00. Området vil være åbent for testkørsler og banen vil blive
opstillet i løbet af formiddagen.
- onsdag 10. maj 2006 klokken 13.00. Kvalifikationsrunde, hvor de 15 bedste køretøjer går
videre til finalen.
- torsdag 11. maj 2006 klokken 11.00. Finalekørsler og præmieoverrækkelse.
Deltagelse i kvalifikationsrunden er obligatorisk, så fremmøde skal ske senest 13. april kl 12:00, for registrering inden kørslen.
Sted
Konkurrencen afvikles i Oticonsalen bag bygning 101, DTU.
Det forventes, at der stilles et bord med adgang til 230 V forsyning til rådighed (en pit-plads). Af pladshensyn kan ikke alle forvente at få bordplads i Oticonsalen. Efter kvalifikationsrunden (og inden
finalerunden) vil mængden af forberedelsespladser blive reduceret, således at kun finalister kan have pit-plads op til finalen.
Tilmelding
Hvis du/I ønsker at deltage skal vi have det at vide senest 3 uger før konkurrencen (den 20. april kl.
16.00). Da vi er meget interesserede i at få et overblik over antallet af deltagende hold så tidligt som muligt, opfordrer vi jer til at melde jer til så snart som muligt. Dette sker via tilmeldingssiden.
OBS: Har man ikke lige en gammel fjernstyret bil man kan ombygge, eller noget LEGO, Bilo, eller Meccano, er det muligt at låne et sæt LEGO-klodser hos arrangørerne. Vi har en stor portion
LEGO-elementer til rådighed så de 10 første der henvender sig har mulighed for, mod et depositum på 500 kr., at låne et "sæt" bestående af to motorer, gear, hjul + div. LEGO TECHNIC klodser.
Præmier
Der gives point-penge for hver point som opnås i den bedste af de to kørsler under konkurrencen, 100 kr pr. point. Dog begrænset af en pulje på 15.000 kr. Er der (mod forventning) opnået flere
point end dette beløb kan dække nedsættes beløbet pr. point tilsvarende. De der udgår i kvalifikationsrunden får point-penge svarende til deres bedste kørsel i kvalifikationsrunden.
Derudover er der følgende præmier i konkurrencen:
- 1. præmie: kr 4.000
- 2. præmie: kr 2.000
- 3. præmie: kr 1.000
- Bedst placerede DTU-køretøj kr 1.000
- Specialprisen for design/effekter kr 1.000
- Bedste fighter/dommernes valg kr 1.000
Præmiesum i alt: kr 25.000.
Fighterprisen kan fx gå til et hold, der har vovet sig udenfor deres normale arbejdsområde.
Banens placering og udformning
Banen er placeret i Oticonsalen bag bygning 101. Banens sværhedsgrad er øget en anelse. Banens layout vil i hovedtræk være som vist på figuren herunder. Banen er designet ud fra den
forudsætning, at køretøjet kan følge en sort tape-linie på gulvet, og holder man til højre på denne linie vil man nå mål, men opnår så kun relativt få point.
Figur 1. Bane til RoboCup.
Udfordrende features på banen:
- Gulvet under banen har to typer belægning, en lysegråt malet glasfiber (hvide områder på
figuren) og områder med lidt mørkere klinker (markeret med gråt på figuren). Klinkeområderne er 45 cm brede. Områderne hvor to klinkestriber krydser er dækket af en
metalplade (kabelbrønd), der ikke skal påregnes at være farbar. Se foto af gulvområde her.
- Linien er lavet med 38 mm bred sort lærredstape (type Tesa-4651). Tapen vil være placeret
nogenlunde som vist på figuren, og således at ingen kurve vil være skarpere end en cirkel med radius 50 cm. Den sorte tape er synlig både på det lyse gulv og på klinkerne - se foto her.
- Portene er alle 45 cm brede (+/- 2 cm) med 47-50 cm frihøjde - se foto af gul port.
Godstykkelsen på portene er ca. 16 mm, dette gælder dog ikke tunnelen og racerbanen.
- Starten foregår på en startplade (nederste venstre hjørne på figuren - se også foto), når
pladen forlades starter nedtælling til lukning af guillotineporten (1) - se foto. Timing og
afstand til guillotinen er fastlagt således at en gennemsnitshastighed på 25 cm/s vil være tilstrækkeligt til passage. Passage af porten giver 1 point.
- Racerbanen (2) starter og slutter med en elektronisk port. Portene består af lægter, med
invendige mål svarende til de øvrige porte. Portene bliver malet i en mørk grå nuance. Når en lysstråle brydes i startporten starter tidtagning og den stopper først når en tilsvarende
lysstråle brydes i slutporten. Lysstrålerne er placeret ca. 2.5 cm over gulvniveau. På linien mellem start- og slutporten er der en gul port, som skal passeres efter startporten og inden
slutporten for at opnå point i racerbanen. Den gule port giver 1 point, og der gives yderligere 0, 1, 2 eller 3 hastighedspoint. Tidsgrænserne er ikke fastlagt, men det vil kræve en
gennemsnitshastighed over 1m/s for at opnå maksimum point på denne forhinding. (nyt foto kommer senere).
- Minus-porten vil være en af portene ved (3). De består af almindelige gule porte, påmonteret
en lys-markering (foto kommer senere). Den ene af portene vil have lys-markeringen tændt (valgt tilfældigt ved kørslens påbegyndelse). Passage af denne port giver -1 point (strafpoint)
mens passage af den anden port (med slukket lys-markering) giver 1 point. Portene vil stå på hver sin side af klinkerne, og med en indbyrdes afstand på ca. 1m.
- Tunnelen (4) er monteret med en udadgående dør i hver ende, som vist på denne skitse. Note: dørene er nu 25 cm (ikke 20) i højden; fejl på skitsen. Den forreste dør er den
bredeste - således at den kan skubbes op. Det giver 1 point for passage af hver af dørene. Døråbningerne har samme mål som en port, men de vil ikke være gule - se foto.
- Ved positionen (5) markeret med en rød cirkel på figuren findes en golf-kugle. Denne kugle
skal bringes med robotten op ad rampen og placeres i hullet (8) på plateauet for at opnå et point. Diameteren på kuglen er standard 42.7mm, men af hensyn til vision-baserede
løsninger anvendes kugler til vinter-golf med en signalrød farve (foto kommer senere). For at sikre at kuglens placering er ensartet ved hver gennemkørsel vil der under tapen blive
monteret en lille metal-ring (nøglering), i hvilken kuglen bliver placeret.
- Rampen (6) leder op til et plateau i en højde af ca. 55 cm. Rampen starter minimum 3.5 m
før plateauet (vandret afstand), og med samme stigning hele vejen. Bredden er 60 cm. På rampen er der placeret en port der giver 1 point. Rampen er ligesom plateau, trappe og
nedkørsel lavet af træ og er malet i en lys farve (se foto). Rampen har desuden en ru
overflade for øget friktion under opkørsel.
- På plateauet findes yderligere en golf-kugle (7) ligeledes markeret med en rød cirkel. Denne
kugle er ligeledes signal-rød, og monteret i en lille fordybning, og udløser ligeledes et point hvis den placeres i hullet (8). (foto kommer senere).
- Ved 8 findes føromtalte hul, hvori golf-kuglerne skal placeres for at opnå point for disse. Hver
kugle udløser et point, og der findes to kugler på banen. Hullets diameter er 52mm. (foto kommer senere).
- Nedkørslen fra plateauet kan finde sted ad 2 alternative veje. Rampen (9) er 60 cm bred og
slutter minimum 2 m fra plateauet (vandret afstand). På rampen findes en port, der giver et point for passage.
- Den anden mulighed for nedkørsel er trappen (10) der har 4 trin, og derfor 5 niveauspring på
hver ca. 11 cm. Hvert trin er ca. 40 cm langt of 60 cm bredt (se foto). På trappen findes to porte, der hver giver 1 point for passage (se foto).
- Væggen (11) er en plade med en standardport i hver ende, længden af væggen kan varieres
med op til en halv meter umiddelbart efter start. Væggens tykkelse er mellem 2 og 5 cm.; Den er ugennemsigtig i hele sin længde. Væggen er placeret så man passerer den ene port
ved at følge linien. Umiddelbart efter porten findes et T-kryds der kan følges til venstre for at komme rundt om væggen. Der gives 1 point for passage at hver af murens 2 porte. Se foto af væggen.
- Den frie port (12) er placeret parallelt med linien i en afstand af 60 cm (+/- 2 cm). Portens
position ændres fra kørsel til kørsel, indenfor et område af ca. en meter. Passage af den frie port giver 1 point.
- Målets sirene (13) aktiveres ved at trykke på frontpladen (der mekanisk aktiverer en
kontakt). Frontpladen er ca. 15 cm bred, 10 cm høj og forsænket ca. 1 cm i forhold til rammen. Se foto. Der gives 2 point for at komme i mål (fra forsiden).
- På nær guillotinen (1) og mål (13) kan resten af forhindringerne gennemføres i vilkårlig
rækkefølge. Der er ikke krav om at alle forhindringer skal gennemkøres.
Regler
§1 Autonom robot
Køretøjerne skal være fuldstændigt autonome: Ingen kommunikation mellem omverden og køretøj er tilladt, når køretøjet har påbegyndt banen. En kørsel / et forsøg vil blive afbrudt, hvis et køretøj
forlader området afmærket med afmærkningstape, eller hvis en deltager rører køretøjet.
§2 Kørsel
Hvis køretøjet ikke når frem til den første port hurtigt nok (svarende til at den har haft en gennemsnitshastighed under 0.25 m/s) vil denne port lukkes og kørslen afbrydes. Kørslen kan også
blive afbrudt andre steder på banen, hvis køretøjet ikke foretager væsentligt fremskridt i et vist tidsrum. For at sikre en hurtig og effektiv afvikling vil deltagere desuden kunne diskvalificeres, hvis
de ikke er parate til start, når det er deres tur.
Portene vil ikke alle være fast monteret, men det er tilladt at berøre porte og forhindringer - på en ikke forsætlig destruktiv måde. Er en port væltet inden passagen vil dommeren afgøre om den er
passeret. Dommeren kan desuden afbryde kørslen, hvis den skønnes forsætlig destruktiv.
Alle hold gennemkører banen 2 gange under konkurrencen. Afbrydes en kørsel, vil det antal point, der er opnået inden afbrydelsen være gældende for kørslen. Kun den bedste af de 2 kørsler giver point.
Startrækkefølgen i finalen vil være bestemt af antal point i kvalifikationsrunden, således at dem med færrest point starter først. Startrækkefølgen i kvalifikationsrunden bestemmes af arrangørerne
(senest 1 time før start).
§3 Restriktioner
Hverken banen eller omgivelserne må ændres for at gøre opgaven nemmere for robotten. Et køretøj kan have sensorer, computere og styresystemer ombord, motorer, energikilder, og bremser. Der er
ingen restriktioner på størrelse, udover at køretøjerne skal være i stand til at komme gennem portene. Køretøjet må ikke indeholde forbrændingsmotor og må i øvrigt ikke udgøre en fare for publikum.
§4 Point
Point gives for gennemført forhindring, som beskrevet for banen. Hver point tæller kun een gang selvom forhindringen passeres flere gange. En port er passeret når hele køretøjet inklusive sensorer
er mindst 1 cm på den anden side af porten.
En kørsel er afsluttet, når målet er nået, eller når holdlederen eller dommerne siger "stop".
Har flere hold samme antal point vil der blive arrangeret omkørsel for de berørte hold, dog kun for kampen om 1.-3. pladsen og deltagelse i finalen (15-16 plads i kvalifikationsrunden). Er f.eks. 2.
pladsen delt mellem 3 hold vil disse deltage i en omkørsel om 2., 3. og 4. pladsen, i omkørslen vil gennemførselstiden blive afgørende, hvis der fortsat er pointlighed. Point opnået i omkørsler giver
ikke point-penge. En eventuel omkørsel vil finde sted umiddelbart efter sidste konkurencekørsel.
§5 Adgang til banen
To timer før konkurrencens start vil banen blive afspærret, og den kan derefter først benyttes, når konkurrencen afvikles. Under disse to timer kan porte og udgreninger eventuelt flyttes (men banen
vil dog stadig være i overensstemmelse med ovenstående beskrivelse). En indkodning af banens eksakte forløb vil derfor ikke kunne forventes at være tilstrækkeligt.
§6 Unik robot
Ingen dele af noget køretøj (dette indbefatter software) må genfindes på noget andet køretøj, der deltager i konkurrencen, ligesom ingen personer på et hold må deltage på andre hold.
§7 Tvister
Arrangørerne afgør reglernes fortolkning.
|
|
